飞机机翼等高端装备内部包含大量复杂深腔结构，其制造和装配过程中可能产生的铆钉、螺帽等微小多余物将造成严重安全隐患。为此，亟待研发可用的深腔作业机器人，执行多场景环境约束下的清除任务。新兴的仿生软体机器人以其交互安全性和运动灵活性，有望解决该挑战。本项目围绕软体机器人的运动、抓取与控制，基于仿真和实验，设计软体驱动器、软体抓手与吸附单元，并开发气动控制系统进行协同控制，最终完成软体机器人的功能验证。

本项目拟设计一款软体机器人，执行复杂环境下多余物的清除作业。该软体机器人需具备多模式运动能力，包括进退、转向、俯仰、爬壁、吸顶等，以适应斜坡、障碍、壁面、顶面等场景特征。安装的软体抓手，需具备安全性和自适应性，以执行多余物的抓取。该软体机器人还需要便携的控制系统，能够向多条气路输入指定的正负气压，从而驱动软体机器人完成预期的动作。

本项目对软体驱动器材料、形状、长度等设计参数提出了优化，创新了仿生阵列式吸盘，设计了一款软体机器人。该软体机器人展现出多模式运动能力，可以进行场景过渡，与软体抓手配合后，能够对非规则多余物进行抓取。本项目设计了相应的气路和电路，集成了气动控制系统，实现了对软体机器人的协同控制。经实验验证，该软体机器人成功执行了运动和抓取的任务。