目前避障激光雷达主要通过微型旋转电机实现激光对障碍物的扫描，存在扫描频率低、体积大和寿命短等弊端。相较于旋转电机，金属快反镜具有体积小、扫描频率高、可靠性高、成本低等优势，但也面临光学口径小和扫描角度小的问题。本项目旨在改善上述两个问题，并搭建避障激光雷达原理样机，进行功能验证。

扫描镜口径大于20mm，视场角大于60°，谐振频率为100Hz左右；实时采集角度信息，动态调整激励频率，采样频率达到10kHz；距离分辨率达到厘米级别，采样频率达到10kHz。

本项目提出一款基于大口径大转角的金属扫描镜，实现了更大的扫描视场和更远的探测距离。视场角在80°时工作26小时仍十分稳定。采用磁传感器实现了角度反馈，并实现了谐振式扫描镜的闭环控制。搭建了激光雷达系统光路，实现了对不同形状物体的辨识以及多物体的辨识，相同光路条件下实验对比得到本项目的20mm口径扫描镜的探测距离为5mm直径扫描镜的两倍。